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   尤其是在车辆低速行驶过程中这一问题尤其显著。由于轮胎与地面之间摩擦很大再加上轮胎本身的阻尼特性以及本身系统中存在的摩擦、阻尼，就会使转向盘无法及时回正，造成残留转向摆角、无法直线行驶等问题；另外，当车辆速度过高时，就会产生回正过度，有时候会严重影响车辆行驶的稳定性。所以进行回正和阻尼控制是非常有必要的。一般情况下都是使电动机绕组发生短路，产生反向转矩进而达到阻尼控制的目的。回正和阻尼力矩主要是由转向盘的转角和转速决定，所以引入一下补偿控制算法：表示转速和转角加速度；积分用来控制产生回正力矩，微分控制产生阻尼力矩。(4)电机最大电流控制在很多电子器件中，其温度会随着电流的增加而升高，如果对电流不加以控制，该器件可能会因电流过高而损毁，所以必须对电机的最大电流予以控制。电机温度越高，其允许通过的最大电流越小。工作温度与电流两者之间的关系是一种非线性关系。电动升降车助力转向控制器的设计研究电流控制器的设计研究入成正比，因此只要存在偏差，控制器就会产生相应的控制作用，使系统趋于稳定。只有当比例系数取值恰当时，才能达到过渡时间少，静差小而又稳定的效果。(2)积分系数积分环节通过将系统偏差不断累加从而输出相应的控制量，因此只要存在偏差，积分环节产生的控制作用就会不断增强；当偏差为零时，它对系统的控制作用保持不变。积分环节主要用于消除系统偏差。(3)微分系数微分环节的作用是根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。偏差变化的越快，微分环节的输出就越大；反之，输出就越小。微分环节对系统稳定有很大的作用，需要适当地选择微分系数。由于升降车作业时转向频繁，致使助力转向电机经常在启动与停止之间切换，电机电流变化很大。因此本文在PI控制器的基础上引入微分环节，构成PID控制器，用于消除快速变化的电流偏差，提高系统工作的稳定性。PID参数整定PID整定按照先比例、再积分、最后微分的顺序进行调节，具体步骤如下：(1)置控制器积分时间T／=00，微分时间Td=0，由小到大整定比例系数印，得到满意的1／4衰减过渡过程曲线。(2)引入积分作用，将死由大到小进行整定。(3)若需引入微分作用时设置，并由小到大加入。控制器程序初步编写完成之后，再到现场进行凑试，完成最后的参数整定。 PWM调制方式比较目前在具有梯形反电势波形的无刷直流电机控制中，假设梯形反电势的平顶宽度为120。电角度，当系统采用两两导通、三相六状态的120。导通方式时，PWM调制方式主要有双斩和单斩两种类型。其中，双斩调制方式只有一种，即H—PWM—L—PWM调制，功率管将按照换相顺序在导通和关断之间切换，最终电机将以额定转速运行。此种调制方式无法对电机电流、转速等运行参数进行调节。

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